” 摩天大楼在世界范围内迅速崛起，不断改变着城市天际线。 然而，它们的维修和保养变得越来越困难。 那么，谁能安全地完成这项工作呢？ 让友好的蜘蛛侠来帮忙吗？ 答案是否定的，但是中国科学院沈阳自动化研究所（SIA）的中国研究人员设计了一种颇有前途的替代方案。

　　最近，他们在澳门从11月4日至8日举行的2019年IEEE / RSJ智能机器人与系统国际会议（IROS 2019）上，介绍了这种具有高灵活性和强大任务适应性的接触式空中机械手系统的开发研究结果。

　　传统上，使用具有吊篮系统的人员已经对带有玻璃幕墙的高层建筑进行了定期检查，这可能非常危险，昂贵且效率低下。 新型机器人代表了安全性和效率方面的重大进步。 它包括一个单自由度机械手立方体框架末端执行器和一个六旋翼无人机系统。

　　与一般的爬壁机器人相比，它可以避免障碍物，甚至可以跳过墙面上的凹槽。 它也可以在飞行中进行互动操作。 重要的是，它的设计使得无需任何力传感器即可精确控制整个系统的接触力。

　　机器人设计者孟向东说： “如何控制力被认为是最困难的问题，因为飞行的机器人通常对外力很敏感。 ”孟说，要实现这一目标，首先需要使具有闭环控制的飞行机器人的行为像常规的弹簧系统一样。 他说，可以通过更改控制参数轻松更改弹性系数。 孟认为： “这意味着我们可以将机器人当作弹簧系统使用，从而使接触过程足够安全。 ”

　　研究小组还进行了实验以测试系统。 例如，研究人员将电灯开关固定在墙上，然后让机器人按下开关以打开和关闭电灯。 机器人能够通过精确的力控制安全，顺畅地操作开关。 在另一个实验中，机器人沿玻璃墙平稳移动，并施加固定压力，然后，机器人使用附在空中操纵器末端的钢笔在玻璃墙上写下“ SIA”。

　　“在不久的将来，我们可能会在大型基础设施维护以及其他特殊应用（例如科学采样）中看到这种新系统的广泛使用。 ” 孟说。

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